明けまして、おめでとうございます。

　ついに2022年がやって来ました。皆様におかれましては、きっと良いお正月を過ごされたことと思います。

　ただ世界はこの2年の間、コロナコロナの連続です。今年こそは、コロナも電子部品の不足も治まり、景気が戻ってほしいと願うばかりです。さて、22年の冒頭、先回に引き続きこのコーナーは、藤井がお送りします。少しだけお付き合い下さい。

　今回は、私が所属する技術部の部員達とその日常について、少しゆるーく紹介してみたいと思います。((”’さすがに技術部のメンバーはものづくりが好きなメンバーがそろっていて、会社ではもちろん、家に帰ってもガンプラをずーっと作りつづけてる、エンジン（最近ではモータ）付の本格的なラジコン飛行機を作っている、ドイツ戦車のジオラマを作っている、ひたすらメダカや蛇の世話をしている（モノづくりに関係ない？）・・奴らです。こんな集まりだから、じゃミニ四駆大会やろうと誰かが言うと、本格的なコースを作り日々モータの勉強に励むことをしてしまう・・そんな者たちなのです。　（下にその様子の写真あります。）”’))　

　技術部では、ここ数年若い人の教育の一環として、IPM(ブラシレス）モータ＋ドライバーを使った仮作品を、1年間で作り上げることをやっています。これは5人位のメンバーでまず何を作る？から始め、どの部分を設計するか更に作るまでの担当を決め、月に1度打合せをしながら1年で仮作品を作り上げていくものです。話し合いながら作り上げるので、機械・電気・制御それぞれの専門知識以外の事を分かり合う、良い機会となる事を期待して始めました。

　もう終盤ですが、今期の仮作目標は「上下台付簡易AGV」と決まってます。工場内をうろうろするアレです。考えただけで楽しそうですよね！うずうずしますよね(笑)、と言うことでメンバーではない私としては我慢できずに、ちっちゃいAGVを先にコッソリ作ってびっくりさせようと・・仕事が終わり家に帰って少しづつ、なるべく廃材を利用して、ゴソゴソ・・と。大まかな仕様は・・こんな構造で、日曜大工であまった板を・・っと、じゃ減速機とモータはどうする・・みたいな感じで・・以下の様に部品と仕様を決めました。

・モータ：1.5V8500r/min ｘ２（多分中国メーカー製）

・ドライバー：DRV88というちっちゃーいHブリッジドライバー（中国メーカー製）

・光センサー：RPR-220(ローム製・4-10mm程度の距離を検出）

・減速機：1/115（ダブルギヤボックス・タミヤ）

・車輪：駆動部（ナロータイヤ・Φ58・タミヤ）、自在キャスター（Φ38）

・マイコンとPG言語：「Raspberry Pi Pico」＋「MicroPython」（Raspberryでスマホから動かす事も考えましたが、今回は気になっていたPicoを使ってみました。）

等をAmazonで購入し準備を進めました。（すごい仕事よりも数倍迅速！）これで、ライントレースする位のAGVなら作れるはずです。ホールセンサーとマグネットは今回、回転制御しないので必要なかったのですが、会社のゴミ箱のやつを、もう使いませんって聞いたのでもらってきました。これで別途、速度制御の実験もできそうです。

　作り始めたのは良いのですが、会社では偉そうに細かいとこまで確認しろよ！とか言っているのに、個人の事になると・・ノギスで測る寸法をモノサシで測って、適当～に±2mm程度の公差で（汗）木材と木ネジで機構部は作り上げてしまいました・・（これは人に見せれる代物じゃないかも？と思いながら）

　さて、ここからが本番、PICやラズパイ、M5Stackは経験あるけど、新種のマイコンです。でもまーみんな似てるだろうとネットで調べつなぎ図を書き、配線をして、、とここまでは汚いけど順調でした。更に、ここからはプログラムを作ります。MicroPythonは、やっぱVSCodeにPico-Goと言う拡張機能を取り込んで環境を構築、まずは基本のPID制御ですが、今回は皆様ご存じの一番簡単な以下の式で　

def pid(target, sensor): 

  　global e, e1, Kp, Ki, Kd, t, integral

    　e = e1    　

　　e1 = target – sensor  　# 偏差（e） = 目的値（target） – (実測値)sensor

 　　integral += (e1 + e)/2*t 

　　p = Kp * e1 

　　i = Ki * integral

　　d = Kd * (e-e1)/t

    　return p + i + d

こんな感じかな？とか・・　ふむふむ・・と、色々PGの案を考えてた丁度そのタイミングで・・悪魔のX’masプレゼントが届きました！！

　Amazonに頼んでおいたA7コルセアとA6イントゥルーダーがやってき来たのです。特にA7がお気に入りで、あの吸気口は、泥まみれのキャタピラの次に大好きなのです。あー吸い込まれたい（笑）((”’そうそう、WWⅡのF4Uコルセアは、見た感じかっこよくはない？のですが、世間的には結構人気がある様です。私的にはWWⅡの飛行機ならbf109メッサー、Fw190フォッケンウルフ、B-17フライングフォートレスかな、嫌いなのはPｰ51にP-47・・我が機動部隊の天敵です”’))

　A7は子供のころから数えてこれで4作目？と作り始めたら、すっかりAGVの事忘れていました。。と言う事で、AGVはまたその気になったら、作り出すと思いますので・・完成したらまた報告したいと思います。（1年後位にまた、私にこのBLOGの当番が回ってくると思いますので、その時にまでにはご紹介できると思います！？）また、先に紹介しました勉強会で製作している仮作品の状況も誰かがそのうちここで、紹介してくれると思います。

　今回はちょっと息抜きと言う事で崩し気味に書いてみました。何となく楽しそうで、家に帰っても相変わらずモノづくりに励んでいるみんなの様子が分かってもらえたでしょうか？（もしかしたら、ふざけるな！と思われた方もいらっしゃるかもしれませんが、会社の仕事はきっちりやっておりますのでご心配なく。）

　さてさて、今年はどんな年になるのか？コロナが終息に向かうにしろ、まだまだ難しい年である事は間違いなさそうです。今年もまた、皆様の新しいものを産出す過程に少しでもご協力出来る様に、また我々から「こんなの出来ましたよ～」と発信できる様、頑張っていきたいと思います。

　今年もよろしくお願いします。（2022年1月1日明和製作所ｰ技術部）